Pergerakan Jalan Stabil Robot Hexapod di Atas Medan yang Tidak Rata
Main Article Content
Abstract
Over the years, natural disasters such as volcano eruption, landslide, as well as flood have occurred and caused victims. Immediate response is required to rescue them, however, detecting and rescuing victims accurately in natural disasters is not easy to be done. The dangerous area with a slippery and sloppy land, as well as the worry that there could be an aftershock disaster, makes it hard to be reached by the rescue team, to get into the area and detect victims. It takes so much time for them to detect and drive the ambulance to the desired location and bring the victims into the car. To solve those problems mentioned by using a robotic technology. The robotic technology can be used to rescue victims during natural disasters with design the prototype of a hexapod that implements inverse kinematics and gait algorithm. Hence, the robot can walk passing the uneven surface and keep being balanced. The hexapod robot is chosen because it has a good stability level when running. The hexapod robot is successfully tested in six different field conditions and is fully capable of maintaining stability in every test such as standing still on a moving surface, running on sloping surfaces, grass and sandy surfaces with a percent error of less than 10%.
Beberapa tahun terakhir, bencana alam seperti gunung meletus, tanah longsor, dan banjir sering terjadi dan menimbulkan korban jiwa. Upaya penyelamatan korban jiwa dalam bencana tersebut menjadi sulit dilakukan, karena daerah bencana sangat sulit dicapai oleh tim penyelamat. Permukaan tanah daerah bencana yang tidak rata dan potensi bencana susulan menjadi salah satu kendala dalam penyelamatan korban oleh tim penyelamat. Proses penyelamatan korban biasa dilakukan oleh tim penyelamat dengan membawa mobil ambulans ke lokasi bencana dan tim penyelamat menyusuri daerah bencana untuk menemukan korban. Masalah yang akan muncul adalah tim penyelamat saat mencari korban membahayakan diri saat berada di daerah bencana yang masih berpotensi mengalami bencana susulan, mobil ambulans untuk mengangkut korban tidak bisa menuju lokasi korban karena permukaan tanah daerah bencana yang tidak rata. bila korban berada jauh dari lokasi mobil ambulans, tim penyelamat akan membutuhkan waktu untuk membawa korban menuju mobil ambulans. Sehubungan dengan ini diusulkan suatu rancangan pemecahan masalah dengan menggunakan teknologi robot. Robot digunakan untuk melewati daerah yang memiliki permukaan yang tidak rata berupa sebuah prototype robot hexapod yang menerapkan inverse kinematic dan algoritma gait, sehingga robot dapat melewati daerah yang memiliki permukaan tidak rata serta menjaga kestabilan badan robot saat berjalan. Robot hexapod dipilih karena memiliki tingkat kestabilan yang baik saat berjalan. Robot hexapod berhasil diuji dalam enam kondisi bidang berbeda dan sepenuhnya mampu menjaga kestabilan di setiap pengujian seperti ketika berdiri diam di permukaan yang bergerak, berjalan di permukaan miring, pemukaan rumput maupun berpasir dengan dengan persen kesalahan kurang dari 10%
Article Details
This work is licensed under a TESLA: Jurnal Teknik Elektro Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
References
Abhijit Mahapatra, Shibendu Shekhar Roy, Dilip Kumar Pratihar, “Modeling and Simulation of Wave Gait of a Hexapod Walking Robot: A CAD/CAE Approach”, Departement of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Durgapur, India, 2012.
Dean J (1991) A model of leg coordination in the stick insect, Carausius morosus: II. Description of the kinematic model and simulation of normal step patterns. Biological Cybernetics, 64:403-411
History of Industrial Robots, IFR International Federation of Robotics, IFR Robotics, Frankfurt am Main, Germany, pp.10
Kadir Abdul, Buku Pintar Pemrograman Arduino, Yogyakarta, MediaKom, 2015
Phoenix, Mei 2017
http://www.robotshop.com/forum/project-phoenix-a-hexapod-robot-t2743
Pitowarno Endra, Robotika desain, control, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta, ANDI, 2006
Syahrul, Pemrograman Mikrokontroler AVR Bahasa Assembly dan C. Bandung, Informatika, 2014
Suyadhi Taufiq, Build Your Own Line Follower Robot, Yogyakarta, ANDI, 2008
Thomas R. Kurfess, Robotics and Automation Handbook, New York, Taylor & Francis, 2005
Tim sar terkena bencana susulan, Mei 2017 https://nasional.tempo.co/read/864608/syok-selepas-longsor-susulan-ponorogo-tim-menenangkan-diri-sehari