Sistem Kontrol Robot Sepak Bola berbasis Deteksi Multi Warna dengan PID Controller

Ramdhan Nugraha, Nur Ibrahim
| Abstract views: 334 | views: 140

Abstract

robot as electro-mechanical devices is unseparated from our daily life. Many researches has been developed in robotics which one of them is wheeled soccer robot using differential steering method. These robots have advantages in their ai, responses of commands and sensors reading accuracies. In this study, a soccer robot has been developed as integrated systems between a camera, a computer as host and a robot agent.  The robot’s ability to recognize 3 colors in objects averagely is 3s in starting up, 2.4s in response of 450 commands and 0.4s in response of pid control system with kp=20, kd=1 and ki=10

 

robot sebagai perangkat elektro mekanika yang dapat berfungsi sebagai alat bantu manusia, sudah tidak bisa dipisahkan lagi dari kehidupan sehari-hari. Berbagai riset mengenai robot sudah banyak berkembang, diantaranya adalah wheeled soccer robot dengan kategori differential steering yang digunakan untuk riset robot sepak bola. Robot jenis ini memiliki kemampuan kecerdasan yang baik, kemampuan merespon perintah, dan keakuratan pembacaan sensor menjadi hal penting untuk pengujian robot ini. Pada penelitian ini dirancang sebuah sistem robot sepak bola yang saling terintegrasi antara kamera, komputer host, dan robot agen. Kemampuan sistem dalam mengenali 3 buah objek warna yaitu merah dan biru pada robot serta oranye pada bola memiliki rata-rata waktu pengidentifikasian selama 3 detik di awal sistem dihidupkan. Kemampuan robot untuk merespon perintah setiap 450 adalah rata-rata 2,4 detik. Sedangkan untuk sistem kontrol pid yang ditanam di dalam robot, memiliki waktu respon 0,4 detik dengan nilai kp=20, kd=1, dan ki=10.

Keywords

PID; WHEELED SOCCER ROBOT; KONTROL; PID; WHEELED SOCCER ROBOT; KONTROL

References

Autonomous Robots Lab. (2018). Dipetik pada 1 mei 2018 dari http://www.autonomousrobotslab.com/

FIRA Mirosot Game Rules. (2012). Dipetik pada 1 mei 2018 dari http://fira.net/?module=file&act=procFileDownload&file_srl=2870&sid=09c8a14e80aa45c9df6152b1cfbd534b9

Ghifari, A. A., Rusdinar, A., & Nugraha, R. (2016). Rancang Bangun dan Implementasi Sistem Tracking pada Robot Tank menggunakan Android. e-Proceeding of Engineering, (pp. 4008-4014).

H., A. N., Ichwan, M., & Putra, I. S. (2015). Segmentasi Citra untuk Deteksi Objek Warna pada Aplikasi Pengambilan Bentuk Citra Rectangle. Karya Tulis Ilmiah Institut Teknologi Nasional, (pp. 1-10).

Kim, J. H. (2003). Lecture Notes on Soccer Robotics ASEAN Technology Network for Multi-robot Cooperation System Development. Korea: Korea Advanced Institute of Science and Technology.

Logitech. (2018). Dipetik pada 6 mei 2018 dari

https://www.logitech.com/id-id/product/hd-pro-webcam-c920

Nugroho, C. T., Rusdinar, A., & Nugraha, R. (2016). Perancangan dan Implementasi Robot Tank yang Berjalan dengan Jalur Virtual dari Smartphone Android. Bandung: Telkom University.

Robotic-Electric. (2018). Dipetik pada 1 mei 2018 dari http://robotic-electric.blogspot.com/

Rusdinar, A., & Kim, S. (2012). Model of Vision Based Robot Formation Control using Fuzzy Logic Controller and Extended Kalman Filter. International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems, 12(3), 238-244.

Sparkfun. (2018). Dipetik pada 1 mei 2018 dari

https://learn.sparkfun.com/tutorials/exploring-xbees-and-xctu

Suyadhi, T. D. (2010). Buku Pintar Robotika. Yogyakarta: Andi.

Yujin Robotics. (2003). Robot Soccer: YSR-A System Manual. Korea: Yujin Robotics, Co.,Ltd.

Copyright (c) 2018 TESLA: Jurnal Teknik Elektro
License URL: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/

Refbacks

  • There are currently no refbacks.