RANCANG BANGUN KENDALI ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN SMARTPHONE
Bilah Samping Artikel
Read Counter : 502
Download : 166
Isi Artikel Utama
Abstrak
Teknologi robotika telah berkembang dan beragam jenis dan aplikasinya, mulai robot yang dapat bekerja secara mandiri (autonomous) maupun robot yang dikendalikan melalui remote control seperti joystick, komputer dan smartphone. Penerapan robotika telah memasuki berbagai kegiatan manusia, mulai dari dunia industri sampai dunia pendidikan. Salah satu bentuk dan jenis robot yang telah banyak digunakan diantaranya adalah robot hexapod. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang robot berkaki 6 (hexapod) serta robot mampu bergerak dengan stabil. Untuk pusat sistem kendalinya dapat menggunakan modul mikrokontroler ESP32 yang carakerja dapat diprogram sesuai dengan kebutuhan penerapannya. Dipilihnya modul ESP32 DevKitC V.4 karena modul tersebut memiliki banyak input dan output digital serta memiliki komunikasi serial I2C, komunikasi bluetooth, dan komunikasi wifi untuk dapat berinteraksi dengan modul elektronik lainnya sehingga sangat cocok untuk digunakan sebagai pusat kendali atau pusat pengolahan data untuk robot hexapod. Salah satu cara untuk mendapatkan gerakan robot yang yang baik dapat menggunakan sensor inertial measurement unit (IMU). Sensor IMU yang digunakan adalah 6 Degree of Freedom (DOF), yaitu 3 DOF untuk gyroscope dan 3 DOF lagi untuk accelerometer. Bentuk badan robot hexapod dibuat agar dapat dengan mudah diintegrasikan dengan kaki robot yang akan digunakan. Untuk menggerakkan kaki robot digunakan motor servo untuk setiap sendinya, setiap kaki robot terdiri dari 3 sendi, sehingga untuk sistem penggerak robot berkaki 6 akan membutuhkan 18 unit motor servo. Untuk mengatur arah gerakan robot maju, mundur, dan belok dapat dikendalikan dengan menggunakan smartphone. Komunikasi data antara robot hexapod dan smartphone dapat menggunakan koneksi bluetooth atau wifi.
Rincian Artikel
Bagian
Artikel ini berlisensiCreative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Hak Penulis
Sebagai Penulis Jurnal, Anda memiliki hak untuk berbagai kegunaan untuk artikel Anda, termasuk penggunaan oleh institusi atau perusahaan yang mempekerjakan Anda. Hak penulis dapat dilaksanakan tanpa perlu izin khusus. Penulis yang menerbitkan dalam jurnal TESLA: Jurnal Teknik Elektro memiliki hak luas untuk menggunakan karya-karya mereka untuk tujuan pengajaran dan ilmiah tanpa perlu mencari izin, termasuk: digunakan untuk pengajaran di kelas oleh penulis atau lembaga penulis dan presentasi di pertemuan atau konferensi dan mendistribusikan salinan kepada peserta; gunakan untuk pelatihan internal oleh perusahaan penulis; distribusi ke kolega untuk penggunaan penelitian mereka; digunakan dalam kompilasi karya penulis selanjutnya; termasuk dalam tesis atau disertasi; penggunaan kembali sebagian atau kutipan dari artikel dalam karya lain (dengan pengakuan penuh atas artikel final); persiapan karya turunan (selain untuk tujuan komersial) (dengan pengakuan penuh atas artikel akhir); posting sukarela di situs web terbuka yang dioperasikan oleh penulis atau lembaga penulis untuk tujuan ilmiah (harus mengikuti CC dengan Lisensi SA).
Penulis dapat menyalin dan mendistribusikan ulang materi dalam media atau format apa pun, dan mencampur, memodifikasi, dan membuat materi untuk tujuan apa pun, bahkan secara komersial, tetapi mereka harus memberikan kredit yang sesuai (mengutip artikel atau konten), memberikan tautan ke lisensi, dan menunjukkan jika ada perubahan. Jika Anda mencampur, memodifikasi, atau membuat materi, Anda harus mendistribusikan kembali kontribusi Anda di bawah lisensi yang sama seperti aslinya.
Perjanjian Transfer Hak Cipta (untuk Penerbitan)
Penulis yang mengirimkan naskah melakukannya dengan pemahaman bahwa jika diterima untuk publikasi, publikasi hak cipta dari artikel tersebut akan diberikan / ditransfer ke TESLA: Jurnal Program Studi Teknik Elektro dan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tarumanagara sebagai Penerbit Jurnal. Setelah menerima artikel, penulis akan diminta untuk menyelesaikan 'Perjanjian Transfer Hak Cipta' (lihat informasi lebih lanjut tentang ini). E-mail akan dikirim ke penulis terkait yang mengkonfirmasi penerimaan naskah beserta formulir 'Perjanjian Transfer Hak Cipta' dengan versi online dari perjanjian ini.
TESLA: Jurnal Teknik Elektro dan Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tarumanagara, Editor dan Dewan Penasihat Nasional dari Dewan Penasihat, berupaya sebaik mungkin untuk memastikan bahwa tidak ada data, pendapat, atau pernyataan yang salah, menyesatkan, opini atau pernyataan diterbitkan dalam jurnal. Dengan cara apa pun, isi artikel dan iklan yang diterbitkan dalam TESLA: Jurnal Teknik Elektro adalah tanggung jawab tunggal dan eksklusif masing-masing penulis dan pengiklan.
Ingat, meskipun kami meminta transfer hak cipta, penulis jurnal kami tetap (atau diberikan kembali) hak ilmiah yang signifikan seperti yang disebutkan sebelumnya.
Formulir Copyright Transfer Agreement (CTA) dapat diunduh di sini: [TESLA Copyright Transfer Agreement Form (CTA): Journal of Electrical Engineering 2020]
Formulir hak cipta harus ditandatangani secara elektronik dan dikirim ke Kantor Editorial dalam bentuk email asli di bawah ini:
Ir. Wahidin Wahab, MSc, PhD. (Pemimpin Redaksi)
Kantor Editorial TESLA: Jurnal Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Tarumanagara
Jl. Letjen S. Parman No. 1 Grogol Petamburan, Jakarta Barat, Indonesia 11440
Tel: 085156207206 (a.n Sofyan maulana)
E-mail: tesla@ft.untar.ac.id
Cara Mengutip
Referensi
A. A. Syakur, R. Maulana, dan E. Setiawan, “Perancangan dan Implementasi sistem Pola Berjalan pada Robot Hexapod Menggunakan Inverse Kinematic,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Komputer, vol.4, no.6, pp.1875-1881, Juni 2020.
A. I. A. Raham, R. Maulana, dan H. Fitriyah, “Kinematika Robot dengan Sistem Kendali Proporsional Intergral dan Derivative menggunakan Sensor IMU pada Robot Hexapod,” Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol.6, no.7, pp.3316-3323, Juli 2022.
M. Asrofi, S. Sumardi, dan B. Setiyono, “Stabilisasi Robot Berkaki 6 (Hexapod) pada Bidang Miring Menggunakan 9 DOF IMU Berbasis Invers Kinematik,” Jurnal Transient, vol.4, no.1, pp.97-105, Maret 2015.
A. Najmurrokhman, Kusnandar, I. Irfansyah, dan A. Dalami, “Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID,” Jurnal Telka, vol.5, no.1, pp 15-23, Mei 2019.
Rendyansyah, H. Ubaya, A. Faydinar, dan Y. Ramdhan, “Kendali Gerak Robot Hexapod Menggunakan Remote Control Berbasis Android,” Jurnal J-Innovation, vol.7, no.1, pp.7-14, Juni 2018.
G. Firasanto, “Pengendalian Robot Hexapod Berbasis Internet of Things (IoT)”, Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control, Vol.4., No.1, pp.1-9, Juni 2021.
M. F. Abdi, dan Fitriyadi, “Model Kendali Berbasis Perilaku pada Robot Berkaki Hexapod 3 DOF,” Jurnal Progresif, col.12, no.2, pp.1387-1524, Agustus 2016.
J. Andika, dan K. S. Salamah, ”Analisis Kinematika pada Robot Hexapod,” Jurnal Teknologi Elektro, Vol.9, No.2, Mei 2018.
S. Muslimin, K. Salahuddin, dan E. Prihatini, “Implementasi Inverse Kinematics Terhadap Pola Gerak Hexapod Robot 2 DOF,” Jurnal Dielektrika, Vol.4, No.2, pp.142-146, Agustus 2017.
A. Wajiansyah, Supriadi, A. F.O. Gaffar, dan A. B. W. Putra, “Modeling of 2-DOF Hexapod Leg Using Analytical Method,” Journal of Robotics and Control, Vol.2. No.5, pp.435-440, September 2021.