Identifikasi Persamaan Plant Ball and Beam Tanpa Tuas
Main Article Content
Abstract
Persamaan model plant ball and beam telah banyak yang meneliti. Umumnya plant ball and beam menggunakan tuas di bagian yang terhubung pada motor. Pada makalah ini digunakan plant ball and beam tanpa tuas. Tuas diubah dengan lingkaran yang digerakkan tidak melalui pusat sehingga dapat menaikkan dan menurunkan beam melalui sisi lingkaran tersebut yang menyebabkan perubahan posisi motorservo terhadap pergerakan bola menjadi tidak linier. Dengan alasan tersebut maka persamaan plant ball and beam yang sudah ada tidak dapat digunakan untuk mewakili karakteristik plant tersebut. Pada makalah ini plant ball and beam tanpa tuas di identifikasi menggunakan metode least square untuk mendapatkan persamaan model. Metode least square berhasil digunakan untuk mengidentifikasi model plant ball and beam tanpa tuas berupa persamaan orde dua yang terdiri dari 2 pole dan 1 zero dengan nilai validasi (loss function) sebesar 0.1220.
Article Details
This work is licensed under a TESLA: Jurnal Teknik Elektro Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
References
S. Senthilkumar, “Performance Analysis of MIMO Ball and Beam System using Intelligent Controller,” pp. 19–25, 2012.
W. Wang, “Control of a Ball and Beam System,” 2007.
J. H. Wang Guanghui, Tian Yantao, Hong Wei, “Stabilization and Equilibrium Control of Super Articulated Ball and Beam System,” in Proceedings of the 3nd World Congress on Intelligent Control and Automation, 2000, pp. 3290–3293.
B. N. A. Technology, “Synchronous servomotor AM8100,” 2018.
H. Santoso, Panduan Praktis Arduino. .
B. S. Else Orlanda Merti Wijaya, “PENGENDALI PID BERBASIS ARDUINO UNO,” J. Tek. Elektro, vol. Volume 08, pp. 53–61, 2018.
B. N. A. Technology, “PC-based Control for Robotics in Handling , Production and Assembly,” .
S. C. Chapra and R. P. Canale, Numerical Methods for Engineers. McGraw-Hill Science/Engineering/Math, 2015.
G. Z. Ioan D. Landau, Digital Control Systems. Design, Indentification and Implementation. Springer, 2006.