PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT

Agus Budi Dharmawan, Lina Lina

Article Metrics

Abstract view : 252 times
PDF - 399 times

Abstract

Metode Denavit-Hartenberg merupakan metode yang menggabungkan proses perhitungan rotasi dan translasi menjadi sebuah matriks yang menyertakan nilai-nilai sudut putar dan jarak sendi dari sebuah lengan robot. Dalam beberapa aplikasi, metode Denavit-Hartenberg umumnya digunakan dalam perhitungan Forward Kinematics. Dalam penelitian ini dirancang aplikasi yang menggunakan metode Denavit-Hartenberg untuk menghitung sudut-sudut tiap sendi pada Invers Kinematics untuk menggerakan sebuah lengan robot. Matrik Denavit-Hartenberg yang berisi perhitungan rotasi dan translasi digunakan untuk mendapatkan nilai-nilai sudut untuk menggerakkan tiap motor sendi. Setiap Matriks akan mewakili setiap titik frame pada platform lengan robot. Hasil keluaran dari frame yang dicari akan menghasilkan sudut-sudut tiap joint yang akan digunakan untuk menggerakan lengan robot.

Kata Kunci: Denavit-Hartenberg, Invers Kinematics, Lengan Robot

Keywords

Denavit-Hartenberg; Invers Kinematics; Lengan Robot

Full Text:

PDF

References

Craig, J., (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition). Pearson

Education International.

J.Denavit, R.S.Hartenberg, A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices,

Transactions ASME Journal of Applied Mechanics, 1955

Kay, J. (2005). Introduction to Homogeneous Transformations & Robot Kinematicss. Rowan

University Computer Science Department.

Kendricks, K,. (2007). Solving the Inverse Kinematic Robotics Problem, Auburn University.

Kucuk, S., & Zafer B. (2016). Robot Kinematics :Forward and Invers Kinematicss. Industrial

Robotics: Theory, Modelling and Control.

Reddy, A. C., (2014). Difference Between Denavit-Hartenberg (D-H) Classical and Modified

Conventions for Forward Kinematics of Robot with Case Study, AMMT.

Schmitt, M., Liss, P., Schmidt,S.,; Hackenberger, B., (März 2010). Project Report, Kinematics

Software Library. Hochschule Darmstadt.

Siegwart, Roland. (2004). Introduction to autonomous mobile robots. A Bradford Book The

MIT Press Cambridge, Massachusetts London, England

Singh, P., et al. (2013). Forward Kinematics analysis of 6 DOF Robotic

Manipulator.International Journal of Mechanical Science and Civil Engineering IJMSCE

Special issue on “Emerging Trends in Engineering & Management” ICETE

Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., (2005) Robot Modeling and Control, ISBN-10:

, ISBN-13: 978-0471649908, Edition: 1

Zimmermann, S. (2010). Design und Implementierung einer Systemplattform für ein aktives

Kameranetzwerk. Master-Thesis. Hochschule Darmstadt.

Copyright (c) 2017 Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan

Refbacks

  • There are currently no refbacks.