PENERAPAN METODE DENAVIT-HARTENBERG PADA PERHITUNGAN INVERSE KINEMATICS GERAKAN LENGAN ROBOT
Article Sidebar
Main Article Content
Abstract
Metode Denavit-Hartenberg merupakan metode yang menggabungkan proses perhitungan rotasi dan translasi menjadi sebuah matriks yang menyertakan nilai-nilai sudut putar dan jarak sendi dari sebuah lengan robot. Dalam beberapa aplikasi, metode Denavit-Hartenberg umumnya digunakan dalam perhitungan Forward Kinematics. Dalam penelitian ini dirancang aplikasi yang menggunakan metode Denavit-Hartenberg untuk menghitung sudut-sudut tiap sendi pada Invers Kinematics untuk menggerakan sebuah lengan robot. Matrik Denavit-Hartenberg yang berisi perhitungan rotasi dan translasi digunakan untuk mendapatkan nilai-nilai sudut untuk menggerakkan tiap motor sendi. Setiap Matriks akan mewakili setiap titik frame pada platform lengan robot. Hasil keluaran dari frame yang dicari akan menghasilkan sudut-sudut tiap joint yang akan digunakan untuk menggerakan lengan robot.
Kata Kunci: Denavit-Hartenberg, Invers Kinematics, Lengan Robot
Article Details
This work is licensed under a Jurnal Muara Sains, Teknologi, Kedokteran dan Ilmu Kesehatan Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors transfer copyright or assign exclusive rights to the publisher (including commercial rights)
References
Craig, J., (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition). Pearson
Education International.
J.Denavit, R.S.Hartenberg, A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices,
Transactions ASME Journal of Applied Mechanics, 1955
Kay, J. (2005). Introduction to Homogeneous Transformations & Robot Kinematicss. Rowan
University Computer Science Department.
Kendricks, K,. (2007). Solving the Inverse Kinematic Robotics Problem, Auburn University.
Kucuk, S., & Zafer B. (2016). Robot Kinematics :Forward and Invers Kinematicss. Industrial
Robotics: Theory, Modelling and Control.
Reddy, A. C., (2014). Difference Between Denavit-Hartenberg (D-H) Classical and Modified
Conventions for Forward Kinematics of Robot with Case Study, AMMT.
Schmitt, M., Liss, P., Schmidt,S.,; Hackenberger, B., (März 2010). Project Report, Kinematics
Software Library. Hochschule Darmstadt.
Siegwart, Roland. (2004). Introduction to autonomous mobile robots. A Bradford Book The
MIT Press Cambridge, Massachusetts London, England
Singh, P., et al. (2013). Forward Kinematics analysis of 6 DOF Robotic
Manipulator.International Journal of Mechanical Science and Civil Engineering IJMSCE
Special issue on “Emerging Trends in Engineering & Management” ICETE
Spong, M. W., Hutchinson, S., Vidyasagar M., (2005) Robot Modeling and Control, ISBN-10:
, ISBN-13: 978-0471649908, Edition: 1
Zimmermann, S. (2010). Design und Implementierung einer Systemplattform für ein aktives
Kameranetzwerk. Master-Thesis. Hochschule Darmstadt.