PERANCANGAN SISTEM PENGGERAK ROBOT BERKAKI MENGGUNAKAN FORWARD KINEMATICS & INVERSE KINEMATICS

Abstract

Dalam makalah ini dibahas mengenai penerapan sistem pembelajaran matematika trigonometri dan fisika menggunakan robot lengan dan robot berkaki. Sistem ini dikembangkan sebagai alternatif yang bisa digunakan dalam pembelajaran robotika di sekolah dasar atau di universitas dibandingkan sistem yang ada dengan harga yang mungkin jauh lebih mahal. Sistem dibangun menggunakan mikrokontroler dan motor servo yang mudah diperoleh di toko online. Sistem dibuat untuk menggerakkan robot lengan 3 derajat kebebasan (DOF: degree of freedom), robot berkaki 4 dan robot berkaki 6. Pada tahapan pengujian dilakukan pengujian ketepatan posisi dari implementasi kinematika terbalik dan pergerakan kinematika maju robot 3 DOF dengan 3 jenis motor servo analog yang berbeda. Hasil pengujian memperlihatkan bahwa motor servo tipe SG90 menghasilkan kesalahan sudut yang lebih besar yaitu sekitar 6-8 derajat dibandingkan motor servo RDS 3135. Hal ini terjadi karena torsi motor SG90 sangat kecil untuk menggerakkan lengan dibandingkan MG945 dan RDS 3135. Dari pengujian perangkat lunak dapat di simpulkan bahwa perangkat lunak sudah memiliki fitur-fitur yang dibutuhkan yaitu fitur komunikasi, fitur, pengendalian Gerakan motor dan fitur perekaman gerakan, dan semua fitur sudah berfungsi sesuai dengan tujuan.